Rakstītos avotos Krāslavas vārds parādījās 16. gs., taču pilsētas tuvākajā apkaimē apzinātie latgaļu pilskalni, apmetņu vietas un senkapi liecina, ka šī teritorija Daugavas tirdzniecības ceļa malā bijusi apdzīvota jau vairākus gadsimtus agrāk. 14. gs. Krāslavā tika izveidota nocietināta Livonijas ordeņa preču noliktava, bet 1558. gadā tā kļuva par ordeņa lēņa muižu.16. un 17. gs. Krāslavas īpašnieki bieži mainījās, taču kopš 1729. gada, kad muižu nopirka grāfs Jans Ludvigs Plāters, viņa dzimtas īpašumā tā palika līdz pat Pirmajam pasaules karam. Plāteri Krāslavu centās izveidot par Latgales administratīvo, garīgo un saimniecisko centru. 1808.gadā no Daugavpils uz Krāslavu (gan tikai līdz 1822. gadam) pārcēla Latgales administratīvās iestādes. Tomēr pēc 1826. gada ugunsgrēka miesta agrākais spožums pamazām sāka zust. Krāslava atkal atdzīvojās 1865. gadā, kad tās tuvumā atklāja Daugavpils–Vitebskas dzelzceļa staciju. Taču 1893. gadā miests vēlreiz smagi cieta ugunsgrēkā. Pirms Pirmā pasaules kara Krāslava bija otrs lielākais miests Latvijā (10500 iedzīvotāji). Pilsētas tiesības Krāslavai piešķīra 1923. gadā.
